θ(t) = θ₀ + s(t/T)(θ_f − θ₀), 3차 s = 3τ² − 2τ³, 5차 s = 10τ³ − 15τ⁴ + 6τ⁵최대 속도는 3차 1.5 Δθ/T, 5차 1.875 Δθ/T — 5차는 양 끝이 부드러운 대신 최고 속도가 25% 높다. 최대 가속도는 3차 6 Δθ/T², 5차 10/√3 ≈ 5.77 Δθ/T² 로 거의 같다(T = 2 s 에서 3.14 대 3.02 rad/s²) — 5차가 '전체적으로 약한' 것이 아니라 양 끝이 0 에서 출발하는 것이다. 모터의 속도·토크 한계가 T 의 하한을 정한다.